Unityは便利なもので,Hierarchyで子要素に指定してあげると,親要素が移動回転スケール変更したときに一緒に移動回転してくれます
ただ,それをやってくれない場合があります.
それはrigidbodyがついている場合です.
この場合,両方にrigidbodyを追加し,片方のオブジェクトにJoint類を追加します
Unityには3Dの場合
* Fixed Joint
* Spring Joint
* Hinge Joint
があります.
上記のように座標変換的に使用したい場合はFixed Jointを使用するとよい